Huetamo, palabra de origen chichimeca que quiere decir "cuatro jefes". Otros dan el significado de "vienen cuatro" del chichimeca hue tamu.
En la época prehispánica, este lugar fue sometido al señorío de los tarascos y después de la muerte del gran Tariácuri, al fraccionarse el señorío, Huetamo pasó a formar parte del señorío de Coyucan, gobernado por Hirépan, convirtiéndose en centro económico y político de importancia.
En el siglo XVI, la conquista de la región de Huetamo, en vez de realizarse con la espada, se realizó con la cruz, al arribar la orden religiosa de los agustinos, quienes evangelizaron a los habitantes y para 1553, Fray Juan Bautista Moya logró integrar a la población en torno de una doctrina, considerándose con esto la fundación del pueblo.